近日，随着吕四起步港区集装箱码头岸线获批，达晨投资企业飞步科技为南通港打造的车路云一体化智慧港口应用方案，也于近期通过验收并正式交付客户。方案完整包含车端无人驾驶、路端智能感知与云端调度管理等产品服务，意味着基于车路云一体化协同应用的吕四起步港区已具备开展高效、稳定常态化运营的能力。自动驾驶集卡+IGV等多车型组成的自动化运载队列，也已投入水平运输编组作业中。

作为“江苏新出海口建设工程”的起步港区，南通港吕四作业区按照全自动化、智能化标准设计，一期建设2个10万吨级集装箱泊位，共配置4台自动化装卸桥与12台全自动轨道吊，并采用堆场平行码头前沿线的布局方案。飞步科技全程深度参与工程项目，结合团队超3年时间积累的对港口一线业务的深刻理解，在码头设计初期便融入自主研发的车路云一体化协同作业平台架构。平台已在吕四作业区取得了丰富的产业化成果，打造以“全无人驾驶、全场景感知、全链路调度、全周期管理”为核心特色的数字化智慧港口新模式。

| 更智能：自动驾驶集卡+IGV混编作业队列

第一代自动化码头采用的无人引导车（AGV），主要依靠地面无源磁钉布阵完成定位导航，投入成本高昂且施工周期长。飞步选用集装箱卡车作为运输车型，搭载全栈自主研发的L4级无人驾驶系统，通过融合北斗定位系统、激光雷达、摄像头及毫米波雷达等多种传感器，可自主辨识复杂交通环境、障碍物和交通标志标线，无须依靠大规模基础设施建设，便能够完成道路行驶、精确停车、集装箱装卸和障碍物绕行避让等动作，支持近200种工况。

2021年10月，首批集卡设备到港。飞步产品技术团队只用时2个月，便完成软硬件一体化调试测试工作，成功落地江苏省首支港口自动驾驶集卡车队并开展实船作业，刷新行业内的全新纪录。

飞步科技同步开展针对新一代智能平板运输车（IGV）的研究测试工作，与南通港集团有限公司、中交第三航务工程勘察设计院有限公司共同成立了行业内首个“IGV技术联合研究中心”，对前沿课题及行业难题开展创新研究，进一步丰富港口自动化水平运输设备链路，加速科技成果转化。

目前，由自动驾驶集卡+IGV等多车型组成的L4级运输队列，与自动化岸桥、全自动轨道吊开展全天候交互作业，具备工业级的产品稳定性与可靠性，已全面投入水平运输常态化编组运营中。

| 更高效：全链调度与全局感知助力智慧作业

国内第一代自动化码头投产至今已有6年，行业已完成对自动化作业技术的验证。2021年度国内集装箱吞吐量Top10港口中，九成已开展自动化水平运输测试或运营，与无人化远控垂直运输共同构成了智慧作业链路。在这一基础上，智慧港口通过数字化运营与算法研发，进一步实现业务供需的匹配精准及全局作业效率的可控——剑指“增效”，港航产业与人工智能技术将开始新一轮加速融合。

飞步科技自主研发云端调度管理平台，与港区TOS系统打通，实现生产指令的实时接收并解析下发。平台包含设备控制（ECS）、车队管理（FMS）等功能模块，前者对岸桥、场桥，自动化作业设备与传统人工驾驶集卡等进行全局控制及调度，并基于动态高精度地图为无人化车队提供实时路径规划服务；后者对车队展开统一管理、实时监控和紧急状况下的远程接管驾驶。

飞步同时搭建路端智能感知系统，通过路侧感知设备与边缘计算，赋能吕四作业区实现高等级的道路数字化与智能化，为车端及云端提供超视距交通信息。依托飞步车路云一体化协同作业平台，南通港吕四作业区实现了人、设备和数据间的高速互联，不同软硬件系统的无缝连接，以及水平运输载体与港机设备间的高效协同。

| 更聪明：全周期自我进化的下一代智慧港口

标准自研、自主可控的国产港口操作系统，是智慧港口最为重要的基础设施平台，核心在于研发可自主学习及自我进化的“港口大脑”。数字孪生是实现这一愿景的手段。凭借在人工智能领域深厚的技术及人才积累，飞步建立涵盖模拟、验证、预测等环节在内的智能决策闭环，联合南通港向行业最前沿课题展开攻关。

飞步深耕港口赛道，自2019年起采集了大量真实、有效的环境数据，通过训练集加速无人驾驶系统的迭代进化，为打造“港口大脑”提供丰富样本；同时，依托车路云一体化在吕四作业区的提前规划布局，通过分布在车端和路端的各类传感器实现对港区的全天候数字化映射。现阶段，飞步科技已向南通港提供高性能、高保真的仿真服务，针对自动驾驶集卡车队及港机设备等在内的实体，建立数字化虚拟模型，模拟上述设备在真实环境下的行为，进而对实际作业流程中岸桥、轨道吊等港机设备的资源排布，及路数、堆场面积覆盖等问题开展深入研究，提升计划调度精细化程度，为调度算法及管理决策的优化提供重要依据。

当前，南通港吕四作业区已成为江苏省内第一家实现自动驾驶集卡全周期数字化、实时监测预警与一体化协同管控的码头。飞步科技将持续助力吕四作业区建设成以“全要素数字化、全场景实时映射和全生命周期管理”为特征的自动化码头，为全球范围内智慧港口建设提供重要的“吕四样板，南通方案”。